产品核心摘要
- 型号: 3HAC3403-1 / 3HAC3403-2（同基型两个变体，-2 可能为 -1 的 Revision/批次）
- 品牌: ABB Robotics（瑞典，现归 ABB Machine Automation）
- 料号族: 3HAC（ABB 机器人侧，区别于 3BSE DCS / 3BHB PEC / 3BHE 传动）
- 系列: IRB2400 本体伺服（Mu 级，轴 1-3）
- 核心功能: 驱动 IRB2400 基座/大臂/小臂（轴 1-3）关节旋转
- 产品类型: 交流永磁同步伺服电机（带抱闸 + Resolver）
- 关键规格: 轴 1-3 典型 0.4-1.8 kW（依 Mu3~Mu6），200-480 V AC，Resolver 反馈，轴1-3 标配失电抱闸，IP54-IP65
⚠️ 3HAC3403-1 在网上有两条冲突 BOM 线索：一条指向 IRB2400 轴1-3（Mu 系，0.4-1.8 kW，与本款定位一致）；另一条第三方页把它写成 IRB6600/7600 2.5 kW / 8 Nm 级——后者疑似与 3HAC044515（IRB6600/6700 轴）或 3HAC14546（IRB6600/7600）混淆，IRB6600/7600 肩肘那个级别扭矩应在 5.5-50 Nm 段。3HAC3403 以 IRB2400 轴1-3 为准，下单前必须发机器人序列号+轴位+旧电机铭牌核对，IRB2400/10（10 kg 腕负载）与 /16（16 kg 腕负载）的 Mu 号不同，-1 与 -2 也可能是同基型变体/Revision，别盲买。
关键技术规格
| 参数项 | 参数值（IRB2400 轴 1-3，Mu 系） |
|---|---|
| 产品型号 | 3HAC3403-1 / 3HAC3403-2 |
| 制造商 | ABB Robotics（瑞典） |
| 料号族 | 3HAC（机器人侧） |
| 适配机器人 | /10、/16（S4CPlus / IRC5 早期） |
| 对应轴位 | 轴 1-3（基座/肩关节/肘关节，Mu3~Mu6） |
| 等效标准 BOM | Axis1-3 → 3HAC026114-001（Mu 系）；Axis4-6 → 3HAC026115-001（Mj 系） |
| 电机类型 | 交流永磁同步伺服 |
| 额定功率 | 轴1-3 典型 0.4-1.8 kW（依 Mu3~Mu6 号） |
| 额定电压 | 200/230/400 V AC（DSQC 驱动单元输出） |
| 额定转速 | 3000 rpm（典型），最高 4500-6000 rpm（弱磁） |
| 反馈元件 | Resolver（旋转变压器），配 DSQC 364 / 377 等 Resolver 接口 |
| 抱闸（刹车） | 轴 1-3 标配弹簧闭合、电磁释放（失电抱闸）；轴 4-6 部分无抱闸或小气压保持 |
| 防护等级 | IP54（本体）~ IP65（轴1-3 法兰侧，依版本） |
| 冷却方式 | 自然风冷 |
| 安装 | 法兰 + 弹性联轴器 / 花键接 减速机（摆线/谐波） |
| 连接器 | 动力 + 抱闸 6 针圆形航插；Resolver 另插 |
| 成色选项 | 全新 NOS / 拆机测试（ 已 EOL，市面多为 NOS/测好） |
产品深度介绍
3HAC 开头确认是 ABB Robotics 料号族，这是继 3BSE（AC800M DCS）→ 3BHB（PEC 板卡）→ 3BHE（传动 IGCT）之后立的第四条分水岭：3HAC = 机器人本体/伺服/示教器/OmniCore 那侧，跟前三条完全不互通。
3HAC3403-1 和 -2 是同一基型的两个变体（可能是 Revision、批次、或 /10 vs /16 的 Mu 号微调），网上 BOM 里常把它和 3HAC026114-001（Axis1-3 标准 Mu 系 BOM 号）和 3HAC026115-001（Axis4-6 Mj 系）并列引用——也就是说 3HAC3403-1 很可能是 3HAC026114 那个 Mu 系的”老 BOM 写法”，-2 是迭代。 轴 1-3 这侧电机的特点：① 必须带失电抱闸（Spring-applied / Power-to-release，24 V DC 吸合），因为基座+大臂+小臂这三轴断电如果没抱闸锁，手臂会下坠砸工件或人；② Resolver 反馈不是编码器，ABB 这代（S4CPlus / 早期 IRC5）用的是旋转变压器送 DSQC 364/377，不是 EnDat 绝对编码器，所以换电机后必须做 Revolution Counter Update（轴移到零点标记位读 Resolver 脉冲） + Load Identify，不做零点标定的话投产第一件就撞；③ 轴1-3 的 Mu 号分档——/10 和 /16 虽然都是 2400 壳，但 /16 的大臂负载更重，Mu 号可能从 Mu3 升到 Mu5/Mu6，功率从 0.4 kW 爬到 1.8 kW，所以 -1 和 -2 如果分别对应 /10 和 /16 的话不能互替，必须核机器人序列号。
📌 网上有第三方页把 3HAC3403-1/2 写成 “IRB6600/7600，2.5 kW / 8 Nm / 增量 1024″——这条大概率是和 3HAC044515（IRB6600/6700 轴，1.8-6.5 kW / 5.5-50 Nm） 或 3HAC14546（/7600，8/16 Nm） 搞混了。（0.4-1.8 kW 级 Mu 系），/7600 肩肘那个级别扭矩和功率都高一个量级，不是这颗。
