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它是力量的支撑点：
第三轴负责带着机器人的小臂和手腕上下翻飞。你想想，IRB 7600 这种机器人，臂展长、负载大(有的型号能搬几百公斤)，第三轴减速机不仅要承受巨大的扭矩，还要对抗重力。这个 RV 减速机 内部结构非常复杂，用的是摆线针轮原理，能把电机的转速降下来，把力量放大几十倍甚至上百倍。
2. 它是精度的定盘星：
虽然它干的是粗活(搬重物)，但要求的精度可不低。这个减速机保证了机器人停在哪个高度就是哪个高度，误差极小。如果这玩意儿磨损了，你的机器人干活就会“点头”或者“抬头”，定位一塌糊涂。
3. 它是易损的“关节”：
虽然 ABB 的原厂件质量没得说，但它是机械部件，长时间高负荷运转，或者保养不到位(比如漏油、缺油)，它都会坏。而且这玩意儿重达 124公斤，拆装一次非常费劲，所以咱们得一次性搞定，别返工。
如果你的 IRB 7600 第三轴出现以下情况，大概率就是 3HAC031580-006 在报警了：
异响（嗡嗡响/咔咔响）： 就像牙疼一样，齿轮磨损或者轴承坏了。特别是大臂上下动作时，如果有沉闷的“嗡嗡”声或者清脆的“咔咔”声，那是齿轮间隙(Backlash)变大了，或者轴承滚珠碎了。
抖动/震动： 机器人动起来不丝滑，像是在发抖。这通常是内部齿轮啮合不好，或者润滑油太脏、缺油导致的干磨。
漏油： 这是最常见的!你看减速机外壳周围有没有黑乎乎的油渍。密封圈老化是通病，油漏光了，里面就是干磨，离报废就不远了。
抱闸报警： 有时候减速机卡死，会导致电机报“抱闸故障”或者“电流过大”，因为电机转不动了。
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