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安川DF9100226-B0是一款伺服电机编码器反馈信号处理卡，负责接收并解析来自伺服电机的增量式或绝对值编码器信号，确保位置和速度信息的精准采集。它是伺服闭环控制的关键组成部分。
参数名称：适用系统
参数值：Sigma-7/MP Series
参数名称：反馈类型
参数值：增量式、绝对值、旋转变压器（Resolver）
参数名称：安装方式
参数值：插槽式安装
参数名称：供电电压
参数值：24V DC
参数名称：防护等级
参数值：IP20
📌CACR-SR60BE120-CY119
安川CACR-SR60BE120-CY119是一款高性能伺服控制单元模块，属于安川MP2000或Σ-7系列运动控制系统的核心控制器之一。它通过EtherCAT或MECHATROLINK-II总线协议与多个伺服驱动器通信，实现多轴同步控制。
参数名称：通信协议
参数值：EtherCAT/MECHATROLINK-II
参数名称：控制模式
参数值：位置/速度/力矩控制
参数名称：安装方式
参数值：DIN导轨或背板插槽
参数名称：供电电压
参数值：24V DC
参数名称：防护等级
参数值：IP20
第三部分：产品详细说明
【CACR-G2TB1】技术规格&应用解析
技术参数：
参数名称参数值
型号CACR-G2TB1
制造商YASKAWA安川电机
类型I/O接口扩展模块
安装方式插槽式（搭配SGDV伺服驱动器使用）
输入电源24V DC
数字输入8点
数字输出8点
防护等级IP20
兼容系统SGDV系列伺服驱动器
产品概述：
CACR-G2TB1是安川Sigma-7伺服系统中的一款标准I/O扩展模块，主要用于拓展伺服驱动器的外部控制信号接口，例如急停按钮、正负限位开关、原点信号、伺服使能、报警复位等。
该模块通常插入在SGDV伺服驱动器的扩展插槽内，作为PLC与伺服系统之间的“桥梁”，将外部控制信号转换为驱动器可以识别的电信号，并反馈给上位机系统。
主要特点：
支持8个数字输入+8个数字输出
采用插槽式安装结构，无需额外布线
支持24V DC标准工业电压供电
可与西门子、欧姆龙、三菱等PLC系统配合使用
模块化设计，便于维护与更换
应用领域：
工业机器人关节控制
CNC数控机床进给系统
自动化装配设备
包装机械、贴标机
激光切割平台
【DF9100226-B0】技术规格&应用解析
技术参数：
参数名称参数值
型号DF9100226-B0
制造商YASKAWA安川电机
类型编码器反馈信号处理模块
反馈接口类型增量式、绝对值、旋转变压器（Resolver）
安装方式插槽式（搭配MP2000或Σ-7控制器使用）
输入电源24V DC
防护等级IP20
兼容系统MP2000系列、Σ-7系列伺服控制器
产品概述：
DF9100226-B0是一款伺服电机编码器信号处理卡，专用于接收和处理伺服电机的位置与速度反馈信号，是实现高精度闭环控制的核心部件。
该模块支持多种类型的编码器信号输入，包括增量式编码器、绝对值编码器、旋转变压器（Resolver），广泛应用于需要精密定位的场合，如机器人、医疗设备、半导体搬运系统等。
主要特点：
支持多种编码器类型，适配性强
内置高速信号处理器，响应快
支持S曲线加减速算法，减少机械冲击
插槽式安装，节省空间，易于维护
支持断电回原点功能，提升安全性
应用领域：
工业机器人手臂控制
CNC加工中心坐标轴反馈
半导体晶圆搬运系统
医疗影像设备定位平台
激光焊接与视觉检测系统
【CACR-SR60BE120-CY119】技术规格&应用解析
技术参数：
参数名称参数值
型号CACR-SR60BE120-CY119
制造商YASKAWA安川电机
类型多轴伺服控制器/运动控制单元
通信协议EtherCAT/MECHATROLINK-II
控制模式位置/速度/力矩控制
安装方式DIN导轨或背板插槽
输入电源24V DC
防护等级IP20
兼容系统MP2000系列、Σ-7系列伺服系统
产品概述：
CACR-SR60BE120-CY119是安川MP2000系列控制器中的一款高性能多轴伺服控制单元模块，支持EtherCAT或MECHATROLINK-II总线通信，能够同时控制多个伺服轴，实现复杂的路径规划与同步控制。
该模块广泛应用于六轴机器人、SCARA机器人、CNC加工中心、激光切割平台、视觉定位系统等高端自动化设备中，是实现复杂轨迹控制和高速响应的关键部件。
主要特点：
支持EtherCAT/MECHATROLINK-II实时通信协议
可控制多达60轴伺服系统
支持S曲线加减速、前馈补偿、振动抑制等高级控制算法
模块化结构，便于扩展与维护
支持断电回原点、安全转矩关闭（STO）等安全功能
应用领域：
工业机器人（协作机器人、六轴机器人）
CNC数控机床、雕刻机、钻孔机
激光焊接、打标、切割设备
自动化装配线、包装机械
医疗设备、半导体制造系统
第四部分：组合应用推荐（伺服控制黄金三角）
这三个模块常常一起出现在安川的伺服控制系统解决方案中，构成一个完整的运动控制架构：
模块功能定位搭配关系
CACR-G2TB1扩展伺服驱动器I/O接口提供急停、限位、使能等控制信号
DF9100226-B0编码器反馈信号处理模块负责采集伺服电机的位置/速度反馈信号
CACR-SR60BE120-CY119伺服主控单元发送指令、协调各轴动作、执行复杂控制策略
这套“黄金三角”组合在以下行业中被广泛应用：
汽车制造（焊接机器人、搬运机械臂）
医疗设备（自动注射泵、CT扫描仪）
半导体制造（晶圆搬运、封装测试设备）
CNC加工中心（五轴联动、高精度雕刻）
自动化装配线（电子、家电、食品行业）
第五部分：常见问题解答（FAQ）
Q1：CACR-G2TB1支持哪些类型的信号？
A：支持8个数字输入+8个数字输出，可用于连接限位开关、急停按钮、使能信号等。
Q2：DF9100226-B0是否支持绝对值编码器？
A：完全支持，它兼容增量式、绝对值、旋转变压器等多种反馈类型。
Q3：CACR-SR60BE120-CY119支持哪种伺服总线协议？
A：支持EtherCAT和MECHATROLINK-II，可与安川Σ-7、MP2000等系统无缝对接。
Q4：这些模块是否支持热插拔？
A：建议在断电状态下更换，以避免损坏电路。
Q5：能不能在户外使用？
A：不行，这三款模块均为IP20防护等级，需安装在控制柜内，避免阳光直射和雨水侵入。
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