产品深度介绍
IRC5控制柜打开门，最上层那块带散热片、有VGA接口、长得像工控主板的家伙——就是DSQC639。ABB DSQC639（订货号3HAC041443-001）是IRC5机器人控制器的主计算机单元，官方叫Main Computer Unit。它是整个机器人系统的“大脑”：负责跑RAPID程序、做轨迹规划、处理I/O逻辑、管理安全信号、跟外部设备通信……几乎所有跟“运算”有关的事情都归它管。坦白讲，这板子要是挂了，整个控制柜就是一堆金属壳子加风扇在空转。
它基于x86架构，早期的DSQC639用的是Intel Celeron M处理器，主频在1.3GHz到1.5GHz之间，不同批次有差异。内存方面，标配512MB RAM（部分资料写2GB，估计是后期批次升级），程序和数据存在CF卡上——这个设计挺有意思，意味着备件更换时把旧CF卡拔下来插到新板子上，用户程序和系统配置就直接迁移过来了，不用重新灌软件。操作系统跑的是ABB定制的VxWorks实时内核，跟Windows不沾边。通信接口很全：2个以太网口（接工厂网络和示教器）、2个USB口、1个RS-232串口、还有VGA显示器接口。RobotWare版本支持从5.0到6.0以上——具体能跑多高版本取决于硬件批次。
关键技术规格
| 参数项 | 规格值 |
|---|---|
| 型号 | DSQC639 |
| ABB 订货号 | 3HAC041443-001（另有 -004 / -005 等版本） |
| 产品类型 | 主计算机单元（Main Computer Unit） |
| 适用控制器 | ABB IRC5（M2004） |
| 处理器 | Intel Celeron M 1.3GHz / 1.5GHz（批次差异） |
| 内存（RAM） | 标配512MB，部分批次2GB DDR |
| 存储介质 | Compact Flash（CF卡），容量视RobotWare版本而定 |
| 操作系统 | VxWorks（ABB实时内核） |
| 以太网接口 | 2 × 10/100Mbps（Service端口 + WAN端口） |
| USB接口 | 2 × USB 2.0 |
| 串行接口 | 1 × RS-232（用于外部设备或服务） |
| 显示接口 | 1 × VGA（接显示器做服务诊断） |
| 扩展接口 | 用于连接I/O单元、轴计算机（DSQC601）和SMB（DSQC633） |
| 功耗 | 约45W（需配合散热风扇使用） |
| 工作温度 | 0°C ~ +55°C |
| 存储温度 | -25°C ~ +70°C |
| 防护等级 | IP20（机柜安装） |
| 重量 | 约1.5 ~ 2.0 kg |
| 产品状态 | ⚠️ 已停产（Discontinued） |
